Hos pattedyr har bipedalisme utviklet seg uavhengig av hverandre hos flere dyregrupper. Hos pungdyr mkropodider /kengurudyr (Macropodidae). Kengururotter i slekten Dipodomys (Dipodomyinae) i orden Rodentia. Springharer i slekten Pedetes. Australske hoppemus i slekten Notomys som ikke er pungdyr men gnagere. Noen arter pangoliner er bipedale. Tribus homininer i slekten Homo og australopitheciner. I Trias var det bipdale archosaurer. Fuglene er etterkommere etter bipedale dinosaurer. Struts er en meget rask bipedal løper. Noen reptiler løper på to bein når de skal bevege seg raskt. Flere trelevende (arboreale) gibboner og indrier beveger seg på to bein når de er nede på bakken eller løper over lange avstander. Bipedalisme gjør at hodet kommer høyere og får mer oversikt. Bjørn som står på to bein for å speide og få oversikt over omgivelsene. Sjimpanser, bonoboo, gorilla, gibboner, bavianer, rotter, bever, jordekorn og surrikater kan stå på to bein i speideposisjon. Tobeinte får tak i mat som befinner seg høyere opp, lettere å høste frukt i oppreist stilling.
Pipedalisme hos mennesket har en ca. 4 millioner år evolusjonshistorie. Adaptering for bipedalisme og adaptering for løping skjedde sannsynligvis atskilt.
Bipedalisme medførte endring i ryggsøylen med plassering av det store hullet (foramen magnum,) i bakhodebeinet hvor ryggmargen forlater kraniet. S-formet ryggsøyle, som i dag gir mange ryggproblemer. Større fotsåler krever sterke beinmuskler, spesielt i hoftene med økt størrelse på de store setemusklene (gluteus maximus), Oppreist stilling gir bedre kontroll med pusting og gassutveksling.
Seksuell dimorfi i lendevirvler for kvinner for å kunne bære foster under graviditet. Smalt bekken gir fordel ved å gå på to bein, reduserer vaggegåing, men gir ingen fordel ved fødsel. Gå på to bein resulterte i vanskeligere og mer smertefull fødsel som krever hjelp. Primatene føder under uten hjelp, men som oftest ikke så hos mennesker Smalere hofter og endring i vinkelen på bekkenet (pelvis) kombinert med et stort hode med fleksible fontaneller som skal igjennom en trang felles kopulerings- og fødselskanal ga fødselsutfordringer. Det er mange teorier om utvikling av bipedalisme hos slekten Homo.
Savanneteorien for homoniner som beveget seg på savannen og grassletter i Afrika ga fordeler med opprett gange på to føtter. Den amerikanske paleoantropologen Daniel Lieberman som har gjort studier av evolusjon av hode og kroppen hos menneske og bipedalisme. Biomekaniske aspekter ved fødsler hos kvinner og hvordan muskelbevegelser påvirker skjelettet. Spesielt evolusjon av utholdenhetsløping. Hvordan menneske uten pels på savannen kunne unngå varmedøden fra varmen produsert i metabolismen og løpe i hjel dyr med pels.
Økt bevegelsesteori som sier at det er raskere å bevege seg på to bein enn fire som tetrapodene. Kombinert med redusert behåring og pels ga dette mulighet til å løpe i hjel byttedyr på savannen som etter hvert vil kollapse fordi de ikke klarer å kvitte seg med varmen fra metabolismen.
Termoreguleringshypotese med lettere å kvitte seg med varme og puste i oppreist stilling.
Kopuleringshypotesen hvor bipedalisme gir mulighet til å gjennomføre seksuelt samleie i flere og varierte kroppsposisjoner også ansikt til ansikt som kan ha bidratt til økt sosialt samhold.
Bærehypotesen hvor pipedale får hendene fri til å bære.
Forsvarshypotesen hvor oppreist stilling til forsvar og advarsel kombinert med aposematisme og kroppsmaling. Gripehender gir mulighet til å bruke våpen i kamp
Akvatisk ape hypotesen fremsatt av en walisiske entropologen Elaine Morgan (1920-2013)hvor det er mer energieffektivt å gå på to bein i vann, kombinert hvorfor pelsen også forsvant. Viktig for evolusjonen i den akvatiske fasen i epkene Miocen og Pliocen. Elaine Morgan påpekte viktigheten av kvinnen i evolusjon av mennesket og skrev boka The descent of woman (1972) med et tydelig hint til Darwin, Elaine Morgan utga flere bøker og publikasjoner innen evolusjonær antropologi, blant annet Theaquatic ape (1982), The scars of evolution (1990), The aquatic ape gypothesis (1997) ), Falling apart: the rise and decline of urban civilization (1976) og The naked darwinist (2008).
Det tobeinte menneske
Ved å gå barbeint blir det dannet et tykt lag med tykk overhud (træl) under føttene. I kaldere klima ble det utviklet beskyttende fottøy av skinn fra fisk, krypdyr og pattedyr, samt never (jfr. birkebeiner) og tre fra planter. Flint ble brukt til avskraping av fett og protein på innsiden av skinnet. Etter hvert kom metoder for garving av skinn basert på bark fra trær til fjerning av protein. Sandaler, sokker, sko, støvler, tresko. Bipedalitet ga innovasjon av flere typer fremkomstmidler: ski og truger med diverse festanordninger til foten, og i nyere tid velociped, sykkel (jfr. to pedaler), skøyter, sparkstøtting, sparkebrett og sparkesykkel ….
Tobeint gange med sving av armene som er reminisenser fra den gang vi gikk på fire bein. Armene beveger seg som om de var forbein. Forsøk å gå ned i snøen eller på en myk sandstrand på fire bein og legg merke til at du setter håndflatene der hvor føttene kommer seinere. Hvis bein og arm på samme side av kroppen svinger fram samtidig er det passgang (jfr. kamel), og virker noe komisk.